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    CAN磁致伸縮位移傳感器通信協議

    2021-5-7 151

    DSP與磁致伸縮位移傳感器構成主從模式,通信數據主要有3種格式:網絡管理數據(networkmanagement,NMT),服務數據對象(servicedataobject,SDO),過程數據對象(processdataob-ject,PDO)。

    NMT指的是DSP作為CAN網絡的服務器端,對磁致伸縮位移傳感器等客戶端進行控制的服務指令。所有基于CAN協議的客戶端都必須支持NMT服務,一個CAN網絡只能有一個NMT服務器,它可以對CAN網絡的任意節點進行啟動、停止、復位,或對整個網絡進行復位。除此之外,它還可以采用定期或者心跳功能對網絡節點的狀態進行監督,以保證各節點工作正常。其指令格式為COB-ID—CS—NodeID,依次代表的含義是,11位網絡標識符,具體服務(如,啟動節點,進入預工作狀態),節點號(傳感器節點號,0表示對所有節點進行操作)。例如:復位所有傳感器,指令則為0x000-0x01-0x0。

    SDO的數據部分包含8個字節,主要是用來配置CAN網絡和相應傳感器的的參數,如在CAN網絡中的傳感器的節點號、通信波特率,還有如磁致伸縮位移傳感器的零點、最大值限位點、數據更新計數器等。除此之外,通過讀取相應的SDO可以獲得傳感器本身的一些參數信息,如,位置采樣刻度、最低最高工作溫度等,這些參數都是只讀信息,不能更改。所有SDO都是基于傳感器的對象手冊(OD),包含有index,subindex,type,defaultvalue,comment等內容。OD中含有很多參數,但是需要更改的很少,如,本系統中的傳感器僅僅用到設置零點,更新時間,節點ID,波特率。例如:對傳感器設置零點(傳感器節點設為1,由OD可知,零點數據的in-dex為0x6010,subindex為0x01),因此,指令代碼為COB-ID—Service—index—subindex—Data(4個字節),即為0x601—0x23—0x10—0x60—0x01—Data(低字節在前)。

    PDO過程數據對象,主要用來傳送實時的數據,如,本位移傳感器就可以實時的傳送當前的位置、速度信息。其格式由傳感器定義,前4個字節構成32位數,表示當前的位置,第5,6個字節構成16位的速度信息,第7個字節為狀態信息。要傳送PDO數據,這里有2種方法,第1種為同步方式,即主機發送COB-ID為0x80,數據長度為0的遠程幀,從機回應PDO數據。第2種是異步方式,即通過SDO設置計數器時間,然后啟動節點,節點就會定時向主機發送PDO數據。



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